水戸藩士。水戸学者。名は安（やすし）、字は伯民（はくみん）、通称は恒蔵（つねぞう）、正志斎はその号。
十歳で藤田幽谷の門に学ぶ。寛政11年（1799）彰考館（『大日本史』編集局）に入って、修史事業に従事。文政8年（1825）幕末の尊王攘夷運動に大きな影響を与え、『新論』を著す。9代藩主徳川斉昭が推進した天保改革に、藤田東湖らとともに尽力。郡奉行・御用調役・彰考館総裁を歴任。 天保11年（1840）、藩校弘道館の初代教授頭となったが、弘化元年（1844）斉昭の失脚に際し罰せられて退く。のち弘道館教授に復す。安政年間（1854-59）の攘夷派の分裂では鎮派の重鎮として活躍。著書は『新論』のほか、『下学述言』（かがくじげん）、『迪彜編』（てきいへん）など多数。